GenAD: Innovatiivisia ratkaisuja autonomiseen ajamiseen

GenAD-kehys käyttää tavallista BEV-käsittelyä havaintovaiheessa agenttikeskeisten kohtausmerkkien poimimiseksi, jotka sisältävät karttaominaisuuksia. Kunkin agentin korkean tason strukturoitujen ominaisuuksien mallintamiseen käytetään variaatioautoenkooderia kartoittamaan maan totuusradat Gaussin hajautettuun piilevään avaruuteen.